-
前言
目前全自动的机器人码垛系统必须包含自动上下托盘机构。主要由可以盛放大约2 0 个托盘， 并且
能够存取的托盘库， 从托盘库出来移动到机器人码放位置的空托盘传送辊道， 然后要在码放位置准
确停止， 等待码放， 等码放结束后还要将载有工件的重码盘移出， 空码盘送入， 以便进行下一盘的
自动码垛。为配合现场的不同要求， 目前这个系统已逐步复杂， 包含可以送达多个码放位置的自动
分流辊道， 自动控制系统， 和码垛机器人的配套等。
-
码盘库的动作说明
1 号码盘库
输入点：
检测码盘库从下数第二个以上码盘向上运动到位检测
码盘向上运动到位置， 有卡紧装置， 检测卡紧位卡紧
最下面的码盘从码盘库位运动到物料摆放位置到位检测
运动到位后， 上顶气缸松开， 向下运动到位检测
满垛后， 从物料摆放位置运动到叉车叉走位置
输出点：
1 . 控制电机输出部分
从码盘库运动到物料摆放位置（ 横向）
从物料摆放位置到到叉车叉走位（ 物料摆放位置托辊转动）
从物料摆放位置到到叉车叉走位（ 叉车叉走位电机控制
2 . 气缸电磁阀控制
码盘库上的码盘向上顶出
码盘库卡紧码盘
码放位置高低控制2 ， 3 号码盘库同理
-
实行效果
外观漂亮，超过进口品牌，功能强速度快，
总线连接方式也适合于像托盘库这种， 和
执行器和传感器都相对比较分散的系统。