自动化立体库中对堆垛机的运行速度、定位精度， 及无故障运行都有严格的要示， 所以堆垛机 控制系统中， 对所选用的元器件要求也相对很严格。尤其对器件的抗干扰性， 使用寿命等方面 要求更高一些。为了满足一些客户群体的要求， 在有轨巷道堆垛机的电控制系统中， 我们选用 了S o f t l i n k 3 0 0 系列产品。对于控制提升、行走、货叉的变频器的模拟量输出模块， 电流量 输出信号平滑稳定。变频器的频率输出， 完全能达到对堆垛机的各个方向快速平滑动作的工艺 要求。

P L C 的构成： 地面主控选用一台S O F T L I N K 3 1 5 - 2 D P 的P L C ， 在此系统中主要对地面输送线的 控制， 完成上位监控计算机对7 台堆垛和1 台R G V 命令处理转发工作。7 台堆垛机及R G V 分别配置 S O F T L I N K 3 1 4 - 1 S L 0 1 的P L C ， 接受来自地面P L C 的命令， 完成堆垛机及R G V 的取送货工作。
S O F T L I N K 3 0 0 模块配置： 1 0 个5 A 电源， 1 6 个3 2 点数字量输入， 8 个1 6 点数字量输入， 1 0 个3 2 点数字量输出，1 个I M 1 5 3 D P 从站接口模块，7 个4 点模拟量输出，1 0 个金属屏蔽带编程口总线连接器（ 故 障诊断型） ， 1 0 个金属屏蔽不带编程口总线连接器（ 故障诊断型） ， 2 0 0 米P R O F I B U S 电缆。

整个系统采用典型的管理、监控及现场设备控制三层结构， 在s e r v e r 服务器、工控机和终端计算机上运行以下软件执行不同的任务， 具体说明如下：
（1）服务器： 在服务器上运行管理系统数据库软件， 存储所有相关的库位、器材、用户、人员等信息。
（2）库区监控站（ 工控机） ： 负责立体库的设备监控、设备调度、通讯管理。
（3）出入库站计算机： 运行客户端软件， 负责立体库的出入库操作， 同时连接1 台打印机负责打印出入库报表。

计算机信息管理系统硬件组成
计算机信息管理系统硬件包括服务器、U P S 电源、监控计算机、出入库计算机、打印机、条码设备、网络连接等设备。
控制软件组成
（1）S A C - W M S : 即库存管理软件（ 标准版） ， 是一套面向库存管理的数据管理软件， 完成存储所有相关的货物、用户、人员等信息的功能。
（2）S A C - W M C S : 即监控操作软件（ 标准版） ， 含作业和通信管理， 监控操作负责接收出入库的任务信息， 并进行分解处理后通过网络传递到相应的立体库设备上， 同时通过网络采集设备信息对设备进行实时监控。
（3）出入库操作软件（ 标准版） ： 出入库操作负责进行出库、入库、查询等日常操作。
堆垛机电控系统组成
针对现有的交流变频调速技术， 选用S O F T L I N K 3 1 4 - 1 S L 0 1 C P U 。同时采用编码器+ 相对认址 的方式满足了厂家性能的需求。由于本系统中的垛 机运行速度不高（ 行走1 2 0 米/ 分） ， 但平滑性要好的这一点， 利用编码器反馈， 模拟量的速度给 定的方式， 满足堆垛机线性速度调节以达到精确定 位。

通过在现场的实际观察， S O F T L I N K 的 C P U 、数字量输入、输出模块， 不论在信号输入 的响应，还是输出响应，完全满足现场的控制要求。 对于控制提升、行走、货叉的变频器的模拟量输出 模块， 电流量输出信号平滑稳定。变频器的频率输出， 完全能达到对堆垛机的各个方向快速平滑动作 的工艺要求。金属屏蔽带故障诊断型的连接器， 有 蓝色橙色绿色的指示灯， 在现场可以直接诊断出产 品硬件连接故障， 一目了然很方便。